02617     2200265   4500001002100000005001700021008004100038035002400079040001200103082002100115090002100136100002100157245011100178260008900289300003600378520174300414521002602157650002602183650003702209700002002246700002802266850001202294852001202306990003302318JATIM-0613000000010120150706093826.0                                   ind    0010-061300000000101  aJIPDSUR042[23]a518.100 72  aClp-D13/2012-150  aMISWANTO,d1968-  aPerancangan kendali untuk formasi gerak wahana tranportasi melalui fenomena swarm dengan pengaruh pemimpin  aSurabaya:bLembaga Penelitian dan Pengabdian Masyarakat Universitas Airlangga,c2012  aviii, 38 hlm. :bilus.;c29 cm.  aFenomena gerak bergerombol (Swam) yang terjadi pada beberapa makhluk hidup sering dijumpai di alam. Dengan fenomena swam, tugas atau suatu pekerjaan di tuntaskan secara bersama oleh semua anggota swam. penelitian ini emanfaatkan perilaku swam di alam untuk pengendalian sekumpulan wahana transportasi yang bergerak mengikuti lntasan gerak pemimpin dengan formasi geometri tertentu. Oleh karena itu penelitian ini juga membahas pemodelan swam yang dipengaruhi oleh pemimpin. pada pemodelan ini sekolompok wahana transportasi dibagi menjadi dua bagian, yaitu bagian pemimpin yang bersifat independen terhadap anggota yang lain dan bagian anggota yang lintasan geraknya bergantung pada lintasan gerak pemimpin. Hubungan antara kedua bagian ini akan di modelkan dan di cari kondisi-kondisi yang mengoptimalkan gerakan sekelompok wahana tersebut. wahana transportasi yang dibahas dalam penelitian ini adalah model Dubin's dan model Kapal. pada penelitian tahun pertama ini dibahas model Dubin's tiga anggota dengan salah satu anggota berfungsi sebagai pemimpin. pertama-tama di desain kendali gerak pemimpi dengan tracking error dynamics guna melakukan tracking terhadap suatu lintasan yang ditentukan dari suatu posisi ke posisi lain. Berdasarkan simulasi numerik diperoleh bahwa error antara lintasan pemimpin dengan lintasan yang ditentukan cukup minimal juga simulasi numerik untuk tiga anggota menunjukkan bahwa lintasan anggota dapat mengikuti lintasan pemimpin. Sedangkan desain kendali untuk angggota yang lain menggunakan posisi dan orientasi pemimpin sebagai umpan balik (feedback) bagi anggota yang lain. pada awal penelitian, gerak dari tiga wahana akan dibahas. selanjutnya, jumlah wahana yang gerak bergerombol akan ditingkatkan.1 ausia 17 tahun ke atas 4aAlgoritmavPenelitian 4aTeknik, TransportasivPenelitian0 aJonson Naiborhu0 aAries Sulisetyonod1971  aJIPDSUR  aJIPDSUR  aclp-D13/2013-140-19-202-2014